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机器人数控机床自动上下料项目




机器人上下料装配系统总体方案


加工装配工作站由上下料工业机器人,机器人控制柜,PLC 控制柜,仓库,上料输送线工作站等构成,机器人完成对工件的搬运和入仓装配,而数控机床则对搬运的工件进行加工处理,机器人与数控机床配合零件的加工入仓。


准备条件:


加工装配工作站运行的准备条件


(1)物料台八个凹槽检测有,仓库八个凹槽检测无,且配件台待装配零件放满。转盘旋转到位,即工件到达机器人抓取的指定位置(运行前用手动模式触摸屏校正)。


(2)机器人选择远程模式,机器人在作业原点,机器人运行无。


(3)机器人报警无,CNC报警无。


(4)CNC卡盘上无工件,CNC就绪。


(1)按下启动按钮,机器人伺服使能,机器人启动,发出机器人上下料开始信号。


(2)机器人接到上料开始信号,机器人搬运工件到达CNC正前方50cm处,发出机器人上下料完成信号。


(3)CNC接到上料完成信号,CNC门打开,CNC门开到位,发出机器人送料开始信号。


(4)机器人接到送料开始信号,机器人将工件送入CNC,返回CNC正前方50cm处,发出机器人送料完成信号。


(5)CNC接到送料完成信号,CNC门关闭,CNC门关到位,CNC加工开始,CNC加工完成,CNC门打开,CNC门开到位,发出机器人取料开始信号。


(6)机器人接到取料开始信号,机器人将CNC内的工件取出,发出机器人取料完成信号。


(7)CNC接到机器人取料完成信号,CNC门关闭,CNC门关闭到位,发出机器人入仓装配开始信号。


(8)机器人接到入仓装配开始信号,机器人把工件放入仓库的凹槽中,机器人移动到装配台夹取配件,待装配完成,发出机器人装配完成信号。(9)机器人接到装配完成信号,机器人回原点,若仓库装配完的工件数超过八个(含八个)则机器人停止搬运,待清仓与加料加配件后,按下复位按钮,系统继续运行。若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。


(10)暂停:按下暂停按钮,机器人停止搬运,按下复位键后一切运行正常。


急停:拍下急停按钮,红灯常亮,机器人停止搬运,PLC输出复位(除警示灯(红)、机器人急停、CNC急停外),待按下复位按钮,警示灯(红)灭,机器人及CNC急停清除,旋转转换开关,手动恢复各部分为初始状态,机器人选择示教模式回原点,仓库清空,按下启动按钮工作站运作重新开始。


注:条件没准备好时,黄灯1Hz闪烁,条件准备好时,黄灯常亮。待按下启动按钮设备运行绿灯常亮,急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换,以及急停后各部件初始状态的恢复。




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